電機工程學系

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歷史沿革

本系成立宗旨在整合電子、電機、資訊、控制等多學門之工程技術,以培養跨領域具系統整合能力之電機電子科技人才為目標,同時配合產業界需求、支援國家重點科技發展,以「系統晶片」、「多媒體與通訊」、與「智慧型控制與機器人」等三大領域為核心發展方向,期望藉由學術創新引領產業發展,全力培養能直接投入電機電子產業之高級技術人才,厚植本國科技產業之競爭實力。

本系肇始於民國92年籌設之「應用電子科技研究所」,經一年籌劃,於民國93年8月正式成立,開始招收碩士班研究生,以培養具備理論、實務能力之高階電機電子科技人才為目標。民國96年8月「應用電子科技學系」成立,招收學士班學生,同時間,系所合一為「應用電子科技學系」。民國103年8月更名為「電機工程學系」,民國107年電機工程學系博士班成立,完備從大學部到博士班之學制規模,進一步擴展與深化本系的教學與研究能量。

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    視覺型同時定位與建圖系統及其在FPGA上的實現
    (2017) 簡江恆; Chien, Chiang-Heng
    本論文針對機器人同時定位與建圖之問題,提出了一個基於線性模型之視覺型同時定位與建圖(Visual Simultaneous Localization and Mapping, V-SLAM)系統,並設計FPGA硬體加速電路,實現一個低成本、低功耗及高運算效率的系統,讓機器人行走在未知環境的過程中,能即時地建立三維環境地圖,同時估測自己在地圖中的狀態。基於線性模型之V-SLAM系統利用SIFT演算法的優勢偵測影像上的特徵點,並利用特徵點的資訊與key-frame選擇機制避免不必要的運算量,而地標管理則負責濾除不可靠的地標,使得攝影機相對狀態估測演算法能夠穩定地估測相對於前一時刻之旋轉與位移矩陣。為了建立完整的三維特徵地圖,本論文提出之一個線性方程式,讓地標能夠以二次收斂的速度更新其狀態,再藉由定位的線性方程式估測攝影機的絕對狀態。當機器人再次造訪先前看過的景象時,本論文基於線性模型描述先前之影像與當前影像的相似度,並利用離群權重函數濾除離群影像,以正確地偵測loop closure,使得機器人能進一步透過改良型軌跡校正演算法校正每一個攝影機及地標狀態,以提供更精準的定位與建圖結果。另外,基於硬體加速電路平行處理的優勢,本論文將此系統實現在低階的FPGA平台上,以快速地提供機器人的狀態及環境地圖,其中的One-Sided Hestenes-Jacobi演算法便是本論文設計之模組之一,用以實現奇異值分解模組。為了驗證本論文提出之V-SLAM系統,本論文透過軟體模擬實驗、利用RGB-D攝影機在小規模之室內環境的實驗以及利用著名的KITTI資料庫提供雙眼視覺在室外大環境的實驗等,與既有之文獻相互比較,而實驗結果可發現,基於線性模型之V-SLAM系統能夠穩定地提供精準的定位結果,且地標更新演算法也確實能建立較為完整的三維地圖,此外,利用查準率與查全率曲線也可發現,本論文提出的loop closure偵測演算法能正確地偵測loops。此外,在硬體電路之實驗中,本論文利用實際環境的特徵點資訊,加以驗證硬體之效果;從實驗結果可知,相較於一般電腦的運算速度而言,FPGA在定位與建圖分別加速了約350倍與460倍的運算時間,顯示本論文之V-SLAM系統可在低階、低成本、低功耗的平台上達到即時進行同時定位與建圖的效果。