機電工程學系

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系所沿革

為迎合產業機電整合人才之需求,本校於民國 91年成立機電科技研究所,招收碩士班學生;隨後並於民國93年設立大學部,系所整合為「機電科技學系」,更於101學年度起招收博士班學生。103學年度本系更名為「機電工程學系」,本系所之發展方向與目標,係配合國家政策、產業需求與技術發展趨勢而制定。本系規劃專業領域包含「精密機械」及「光機電整合」 為兩大核心領域, 使學生不但學有專精,並具跨領域的知識,期能強化學生之應變能力,以適應多元變化的明日社會。

教學目標主要希望教導學生機電工程相關之基本原理與實務應用的專業知能,並訓練學生如何運用工具進行設計、執行、實作與驗證各項實驗,以培養解決機電工程上各種問題所需要的獨立思考與創新能力。

基於建立系統性的機電工程整合教學與研究目標,本系學士班及研究所之教育目標如下:

一、學士班

1.培育具備理論與實作能力之機電工程人才。

2.培育符合產業需求或教育專業之機電工程人才。

3.培育具備人文素養、專業倫理及終身學習能力之機電工程人才。

二、研究所

1.培育具備機電工程整合實務能力之專業工程師或研發人才。

2.培育機電工程相關研究創新與產業應用之專業工程師或研發人才。

3.培育具備人文素養、專業倫理及終身學習能力之專業工程師或研發人才。

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    具關節力矩感測之撓性關節系統雙向控制
    (2024) 鄭鈞庭; Zheng, Jun-Ting
    針對撓性關節系統,本研究旨在透過讀取關節力矩感測器和軸編碼器,獲得關節力矩與角位置,實現關節力矩控制,並應用於雙向控制。考慮關節撓性,對關節手臂進行系統鑑別之後,設計一雙迴路系統,內迴路實現關節力矩控制,而外迴路實現雙向控制,發展適用於撓性關節系統之雙向控制架構。此外,進一步設計一估測器,利用關節力矩和馬達端的位置,估測負載端的位置及外力,以免除負載位置編碼器的與外部力量感測器的安裝。實驗室內部成員共同研發設計與組裝一雙撓性關節系統,以作為實驗平台。該平台使用Sensodrive GmbH的SENSO-Joint 3008關節,利用RTX64即時作業系統將一般的個人電腦轉變為即時控制核心,以電腦為主站透過EtherCAT連接其他從站,並使用微軟的Visual Studio Code(VS)發展C++控制程式。本研究設計的方法將與其它控制方法進行實驗比較,包括不考慮關節撓性的控制方法及考慮撓性系統但未量測關節力矩的控制方法,通過性能指標來評估其優劣。實驗結果顯示,考慮關節撓性的控制系統優於基於剛體模型的控制系統,而量測關節力矩的回授控制又優於僅回授馬達及負載位置的控制。此外,估測器能準確地估測負載位置及外力,並應用於雙向控制,其表現優於其它控制方法,進一步提升系統性能。