學位論文

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Subject: search.filters.subject.obstacle avoidance

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    自駕車於街道場景之即時防碰撞閃避路徑規劃與控制系統設計
    (2022) 林洋; Lin, Yang
    近年來，自駕車的控制系統不斷改良且相關技術已愈發成熟，已有越來越多的自駕車上路測試及營運，但是國外開發的系統不一定適用於國內特有交通情境上，尤其在國內街道場景中，可經常看到路邊臨時停車以及機慢車沿路緣低速行駛的案例，因此自駕車須能進行閃避的駕駛行為避免碰撞意外發生。本論文目標為發展一套可應用於自駕車閃避障礙物控制系統，在車輛行駛過程中可評估該障礙物移動模式，判定為動態或靜態障礙物，再決定以何種軌跡規劃策略來進行閃避駕駛行為。首先利用自駕車安裝之感測器判斷前方行駛路徑上是否存在障礙物，並利用障礙物動態偵測評估該障礙物動態屬性。若須閃避的障礙物為靜態障礙物，可利用分段規劃路徑以替代重複規劃相似路徑；若為動態障礙物，則會根據感測之動態資訊即時規劃新的閃避路徑，以保證車輛閃避過程中防止碰撞發生。本論文先採用CarSim與Python進行協同模擬，驗證靜態障礙物與動態障礙物情境下的閃避控制設計。最後透過實車收集人類駕駛應對障礙物的閃避軌跡與數據，並與本論文提出之軌跡進行分析與比較。實驗結果驗證了該方法有效提高計算軌跡的效率，並且所展現之閃避策略效果與人類駕駛非常接近。
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    主動式履帶機器人應用於連續樓梯攀爬與避障策略之研究
    (2015) 蕭智偉; Hsiao, Chih-Wei
    本論文主要是設計並開發自主式履帶機器人之軟體、硬體架構，能於室內未知的環境中自主式的執行連續樓梯攀爬與避障任務。履帶式機器人使用Xtion感測器取得深度影像資訊來辨識環境中的目標物，不需要經過複雜的影像運算，即可辨識出不同環境下目標物的位置和距離，並且在夜晚也能正確地辨識目標物；透過加裝的自製雲台組，Xtion可以依據實驗的需要進行角度調整，輔助履帶式機器人完成不同環境的任務。履帶式機器人使用單板電腦UDOO作為控制核心，使得體積更小、開發上有更多彈性，能依據不同實驗的需要加裝額外的感測器。本論文提出了一種影像避障的方式，依據Xtion感測器提供的障礙物距離資訊計算出機器人左、右履帶速度差與機器人旋轉半徑之間的關係，讓機器人能持續行走且順利的避開障礙物，並且設計了一系列的動作模式，來解決履帶式機器人連續樓梯攀爬的問題，讓機器人能夠在室內環境中任意的移動，最後經由實驗結果證實了自製履帶式機器人能夠實現跨樓層的樓梯攀爬與避障等任務。