學位論文

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Subject: search.filters.subject.全向移動平台

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    全向移動平台結合機械手臂動態物件追蹤
    (2024) 邱軒博; Chiu, Hsuan-Po
    全向移動平台（Omnidirectional Mobile Platform）是一種具有全方向移動能力的移動平台，比起傳統的四輪平台更加靈活且複雜。本文自行設計此移動平台並結合機械手臂與影像辨識系統，並整合軟、硬體功能，最後使其能夠模擬一些簡單的人體動作。在機械手臂方面，描述了手臂的運動模型，取得末端的位置座標；在影像辨識上，利用雙目測距取得球體的世界座標；再將機械手臂與雙目估計的座標整合，最後透過拋物線運動方程式以及類神經網路預測其落點。最後通過實驗結果證明所提出的方法可以整合不同的座標系，且可以追蹤球體的座標，及時回傳並移動到預測落點的位置，再控制機械手臂到實際球體落下位置完成接球動作。
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    全向移動平台動態物件追蹤控制與設計
    (2023) 廖廷瑋; Liao, Ting-Wei
    全向移動平台（Omnidirectional Mobile Platform）是具有全向性的移動機器人平台，其機動性更高，但相對於傳統四輪平台在運動控制上也更為複雜。本文自行設計此移動平台，從車身、驅動系統、控制系統、各種感測器以及影像識別系統，並且整合移動平台和影像系統的軟、硬體功能。使其能完成一些簡單擬人類的動作。接著，詳細說明了全向移動平台的運動學分析，包括其運動模型和運動方程式。在此基礎上，介紹了運動控制方法，包括階層模糊控制和由PID控制結合類神經網路的PIDNN控制，並且加上動態物件追蹤技術判斷目標位置，並且預測其落點。最後，實驗結果表明，所提出的控制方法可以實現對平台的運動控制和穩定性控制，並且可以有效追蹤物件並且移動到指定定點。此外，該方法也具有一定的通用性，可應用於其他需要追蹤物件的全向移動平台上。