學位論文

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    全向移動平台動態物件追蹤控制與設計
    (2023) 廖廷瑋; Liao, Ting-Wei
    全向移動平台（Omnidirectional Mobile Platform）是具有全向性的移動機器人平台，其機動性更高，但相對於傳統四輪平台在運動控制上也更為複雜。本文自行設計此移動平台，從車身、驅動系統、控制系統、各種感測器以及影像識別系統，並且整合移動平台和影像系統的軟、硬體功能。使其能完成一些簡單擬人類的動作。接著，詳細說明了全向移動平台的運動學分析，包括其運動模型和運動方程式。在此基礎上，介紹了運動控制方法，包括階層模糊控制和由PID控制結合類神經網路的PIDNN控制，並且加上動態物件追蹤技術判斷目標位置，並且預測其落點。最後，實驗結果表明，所提出的控制方法可以實現對平台的運動控制和穩定性控制，並且可以有效追蹤物件並且移動到指定定點。此外，該方法也具有一定的通用性，可應用於其他需要追蹤物件的全向移動平台上。
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    自製具手臂四輪移動平台之最佳路徑規劃與抓取
    (2022) 王偉權; Wang, Wei-Chuan
    本文自行設計具手臂的四輪移動平台，其中四輪移動平台的機械手臂擁有兩個自由度，可以垂直伸縮也可以水平伸縮，具有抓取物品功能。四輪移動平台本身可驅動前進、後退、左轉、右轉，因此四輪移動平台可以自由的移動，並且利用最佳路徑規劃到達指定地點。具手臂四輪移動平台，控制的核心是使用32位元的微控制器，將控制訊號傳至馬達驅動器來控制車輪與手臂的馬達。同時利用超音波感測器做為模糊控制的輸入並輸出相對應的目標轉速，使用霍爾感測器取得目前車子移動的狀態以及PIDNN (Proportional-Integral-Derivative Neural Network)控制器給予對應的控制訊號維持當前的速度。最佳路徑規劃是使用A-star演算法，實驗的場地會在各個轉彎處使用QR Code作為標記點，以利於四輪移動平台知道自己的位置並且執行對應的指令。最後，透過實驗驗證具手臂四輪移動平台能以最佳路徑移動至目標倉庫前執行抓取的任務。