學位論文
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Item 四旋翼無人機之模糊PID控制器設計與實現(2021) 吳祈勳; Wu, Chi-Hsun本論文設計了一套四旋翼飛行器系統，利用串級模糊 PID (Proportional–Integral–Derivative)控制器，來完成俯仰角(Pitch)、翻滾角(Roll)、偏航角(Yaw)與高度(altitude)的定位控制。並在文中探討各項因素對飛行器整體所造成的影響。一般商業四旋翼飛行器所採用的控制器常使用串級PID控制器，其優點就是面對飛行器這種複雜的非線性系統，不需要透過建立精確數學模型，依然能有效控制。但定值的PID參數在面對各種突發情況下，並非是當下最合適的值。為了能在不同的情況下，提供適當PID增益參數，因此導入模糊理論至PID控制器，形成串級式模糊 PID控制器。透過不同控制器間的相互比較來證實此方法的可行性，並會對各增益參數與模糊規則進行探討。最後，透過許多實驗設計，來測試本論文所提四旋翼飛行器的性能。