學位論文
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Item 自製具手臂四輪移動平台之最佳路徑規劃與抓取(2022) 王偉權; Wang, Wei-Chuan本文自行設計具手臂的四輪移動平台，其中四輪移動平台的機械手臂擁有兩個自由度，可以垂直伸縮也可以水平伸縮，具有抓取物品功能。四輪移動平台本身可驅動前進、後退、左轉、右轉，因此四輪移動平台可以自由的移動，並且利用最佳路徑規劃到達指定地點。具手臂四輪移動平台，控制的核心是使用32位元的微控制器，將控制訊號傳至馬達驅動器來控制車輪與手臂的馬達。同時利用超音波感測器做為模糊控制的輸入並輸出相對應的目標轉速，使用霍爾感測器取得目前車子移動的狀態以及PIDNN (Proportional-Integral-Derivative Neural Network)控制器給予對應的控制訊號維持當前的速度。最佳路徑規劃是使用A-star演算法，實驗的場地會在各個轉彎處使用QR Code作為標記點，以利於四輪移動平台知道自己的位置並且執行對應的指令。最後，透過實驗驗證具手臂四輪移動平台能以最佳路徑移動至目標倉庫前執行抓取的任務。