學位論文

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20221

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Author: search.filters.author.Lin, YangSubject: search.filters.subject.obstacle avoidance

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    自駕車於街道場景之即時防碰撞閃避路徑規劃與控制系統設計
    (2022) 林洋; Lin, Yang
    近年來，自駕車的控制系統不斷改良且相關技術已愈發成熟，已有越來越多的自駕車上路測試及營運，但是國外開發的系統不一定適用於國內特有交通情境上，尤其在國內街道場景中，可經常看到路邊臨時停車以及機慢車沿路緣低速行駛的案例，因此自駕車須能進行閃避的駕駛行為避免碰撞意外發生。本論文目標為發展一套可應用於自駕車閃避障礙物控制系統，在車輛行駛過程中可評估該障礙物移動模式，判定為動態或靜態障礙物，再決定以何種軌跡規劃策略來進行閃避駕駛行為。首先利用自駕車安裝之感測器判斷前方行駛路徑上是否存在障礙物，並利用障礙物動態偵測評估該障礙物動態屬性。若須閃避的障礙物為靜態障礙物，可利用分段規劃路徑以替代重複規劃相似路徑；若為動態障礙物，則會根據感測之動態資訊即時規劃新的閃避路徑，以保證車輛閃避過程中防止碰撞發生。本論文先採用CarSim與Python進行協同模擬，驗證靜態障礙物與動態障礙物情境下的閃避控制設計。最後透過實車收集人類駕駛應對障礙物的閃避軌跡與數據，並與本論文提出之軌跡進行分析與比較。實驗結果驗證了該方法有效提高計算軌跡的效率，並且所展現之閃避策略效果與人類駕駛非常接近。