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具有樓梯偵測及移動功能之室外型主動式履帶機器人的開發
(2017) 胡晉瑋; HU,CHIN-WEI
在本論文當中，我們結合影像(RGB)與深度(Depth)資訊，提出了一種以RGB-D為基礎的自主式戶外履帶機器人，所設計履帶機器人可於日夜間戶外自主式完成偵測、迫近、及上下樓梯的動作。根據室外光線的變化，所開發履帶機器人可自動切換為深度資訊模式、混合影像深度資訊模式、及影像資訊模式。其中，深度資訊可用於環境光線不足時（如夜間或室內）履帶機器人的自主式控制；在室外陽光照射下，紅外線深度感測器資訊將無法正常取得，因此，本論文提出一混合影像與深度資訊的影像處理系統，首先，我們使用Hough建立RGB影像中樓梯邊緣特徵，再配合可取得的深度資訊，建立樓梯深度平面方程式，以完成樓梯距離偵測；在陽光完全直射下，紅外線深度感測器將完全無法取得資訊，履帶機器人將僅使用影像資訊，進行簡單的迫近動作。在RGB影像處理上，我們採用雙邊濾波器來強化樓梯邊緣及平滑影像。最後，經由實驗結果證實所開發之戶外履帶機器人，在戶外陽光及環境的影響下，可自主式地完成戶外連續上下樓梯的任務。