學位論文

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20221

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Author: search.filters.author.紀鴻文Subject: search.filters.subject.fuzzy neural network

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    基於ROS之智慧安防自主巡邏履帶式機器人系統
    (2022) 紀鴻文; Ji, Hong-Wen
    本論文主要將深度感測器與自主式履帶機器人整合，並針對障礙物偵測與人體動作辨識這兩方面各自提出一種系統。在障礙物偵測系統中，運用深度影像使機器人能夠偵測前方空間中的障礙物，並結合模糊控制器控制機器人安全避開。在人體動作辨識系統中，藉由Kinect v2攝影機取得人體骨架，並透過事先訓練好的模糊類神經網路進行即時動作辨識，以觀察是否作出危險動作。除了以上兩種系統外，還增加監控系統的使用者介面，並透過3台Mesh架構的路由器來跟履帶式機器人相互溝通，以此來傳遞影像資訊、地圖位置、任務要求、顯示警示燈等功能。