學位論文
Permanent URI for this collectionhttp://rportal.lib.ntnu.edu.tw/handle/20.500.12235/73890
Browse
1 results
Search Results
Item 全向移動平台動態物件追蹤控制與設計(2023) 廖廷瑋; Liao, Ting-Wei全向移動平台（Omnidirectional Mobile Platform）是具有全向性的移動機器人平台，其機動性更高，但相對於傳統四輪平台在運動控制上也更為複雜。本文自行設計此移動平台，從車身、驅動系統、控制系統、各種感測器以及影像識別系統，並且整合移動平台和影像系統的軟、硬體功能。使其能完成一些簡單擬人類的動作。接著，詳細說明了全向移動平台的運動學分析，包括其運動模型和運動方程式。在此基礎上，介紹了運動控制方法，包括階層模糊控制和由PID控制結合類神經網路的PIDNN控制，並且加上動態物件追蹤技術判斷目標位置，並且預測其落點。最後，實驗結果表明，所提出的控制方法可以實現對平台的運動控制和穩定性控制，並且可以有效追蹤物件並且移動到指定定點。此外，該方法也具有一定的通用性，可應用於其他需要追蹤物件的全向移動平台上。